本文目录
焊接机器人编程中的LPOS是什么意思
Lpos是指机器人的当前位置的直角坐标值
c语言中函数Pos(40, 12);是什么意思
我有的时候会使用intpos;来定义一个名字叫"pos"的变量pos是单词“position”的缩写，一般是用来存储位置，比如“当前在地图中的位置”类似的数据。个人编程习惯问题吧，也许其他人定义pos的意思不一样。
什么是SIMOTION
在**控制方面，两者功能是相同的，比如调速、定位POS、控制力/转矩、液压轴、电子齿轮GEAR、电子凸轮CAM、快速测量输入MeasuringInput、快速输出OutputCAM、三轴插补/路径PATH等功能。
在逻辑控制方面，两者功能也差不多，都可以使用IEC61131-3中规定的功能块进行编程。
在工艺控制方面，两者也都能实现，比如温度、流量、压力、物位控制等等。
但在其他方面存在差距：
1.性能方面
T-CPU的型号有315T、317T两大类，控制轴数为8轴或32轴。
SIMOTION型号非常多，以SIMOTIOND为例，控制轴数选择有单轴、8轴、16轴、32轴、64轴、128轴。能控制128轴的SIMOTIOND455-2DP/PN是当前性能最好的控制器之一，比S7-400H系列PLC的CPU还要强劲。
2.硬件结构方面
SIMOTION硬件分C、D、P三大类，其集成度更高，比如可以选择与S120驱动器高度集成的SIMOTIOND系列，其内部集成了一个S120的CU。能节省空间和成本。而SIMOTIONC集成了4个AO、Pulse驱动器接口和4个Encoder反馈接口，轻松实现4轴连接。最后，SIMOTIONP是与上位机集成在一起的，内部集成了WindowsXP操作系统，可以轻松实现编程调试和HMI监视。
3.软件编程方面
SIMATICT-CPU作为SIMATIC家族的一员，其编程习惯与PLC更为类型，比如使用LAD，调用FB/FC的形式实现轴控制，当然其他PLC语言SCL、FBD、CFC等都可以使用。调试软件为S7-Technology。
SIMOTION作为**控制器，其编程习惯既有与传统编程方面相似的地方，比如使用LAD/FBD调用PLCopen实现轴控制，又有其更具特色的编程方法，比如**控制图MCC，结构化文档ST。作为一高级语言，ST编程效率高、结构灵活，非常适合工程人员使用。调试软件为SIMOTIONSCOUT。
－－－－－－－－－－－－－
说到这里，到底在T-CPU和SIMOTION时如何取舍？
第一，考虑系统规模，如果轴数较多，就不能考虑T-CPU了。T-CPU的32个轴是极限数据，在实际选型时是需要考虑裕量的。
第二，如果轴数不多，那么用T-CPU与SIMOTION都能实现。这就要看个人习惯了。如果是一个熟练掌握S7PLC编程的工程师，那么使用T-CPU或许更容易上手一些。如果对编程习惯没什么偏好，建议还是用SIMOTION吧，最好是SIMOTIOND。
